功能概述：
bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B；它的设计目标是以最小的CPU负载来高效处理大量的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级可软件配置）。
CAN2.0B内核：
bxCAN模块可以完全自动地接收和发送CAN报文，且完全支持标准标识符（11位）和扩展标识符（29位）。
主要特征：
支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式；
波特率最高可达1兆位/秒；（属于OSI11898标准）
支持时间触发通信功能；（可以通过时间戳来进行数据同步）
发送
3个发送邮箱；（邮箱：包含，数据、地址、ID等）
共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送；
发送报文的优先级特性可软件配置
记录发送SOF时刻的时间戳
接收
3级深度的2个接收FIFO；
共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全有硬件来管理；
14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享；(没通过过滤器的报文就直接丢弃掉)
共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对其设置，从而在引脚收到的报文中选择它的需要的报文，而把其他报文丢弃。
标识符列表；
FIFO溢出处理方式可配置；
记录接收SOF时刻的时间戳；
可支持时间触发通信模式
禁止自动重传模式
16位自由运行定时器；（定时器的作用：提供时间戳）
定时器分辨率可配置
可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
中断可屏蔽
邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率
相关寄存器：
控制、状态和配置寄存器
应用程序通过这些寄存器，可以：
配置CAN参数，比如速度相关的波特率（所谓波特率就是发送一个位数据所花费的时间）
请求发送报文
处理报文接收
管理中断
获取诊断信息
CAN总线框架：
bxCAN工作模式：
bxCAN有3个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式；
还包括：测试模式、静默模式、环回模式、环回静默模式
初始化模式：主要是进行配置，配置完就进入正常模式。然后进入睡眠模式（低功耗模式）
报文发送过程：
报文接收过程：
接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文；
有效报文
根据CAN协议，当报文被正确接收（直到EOF域的最后1位都没有错误），且通过了标识符
过滤，那么该报文被认为是有效报文。请参考14.5.4：标识符过滤。
接收相关的中断
一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位
为1，那么就会产生一个中断请求。
当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果
CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会产生一个满中断请求。
在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会产生
一个溢出中断请求。