《仿人机器人原理与实战》一2.2　行为链与仿人机器人设计

2.2　行为链与仿人机器人设计

如同行为链最终定义人的性格一样，行为链也能定义仿人机器人的性格，或者定义某个机械手臂的性格。我们会按照性质来给周围的环境赋予人性，这并不奇怪。我们还会为汽车、生活用品和其他无机物体赋予人类性格。考虑一下这些熟悉的概念，比如喜怒无常的恒温器、顽固的锁和挑剔的笔记本。
行为链像它们的组成元素—反射一样，可以用来定义并支撑仿人机器人的性格特征。例如设计一个机械战士，那么它对闪光或声响的恰当反应应当是准备好攻击姿势。机械战士在控制力上的高得分反映了其预期的行为。
如果你的目标是设计一个真实可信的仿人机器人，那你应该考虑在行为链中建立一些随机性。另外，不仅需要把感知系统设计成最小可觉差与初始感觉程度的比是一个常数，而且绝对变化量的敏感性也应当在人类能力范围之内。在仿人机器人皮肤或外骨骼上的温度传感器应当能够感受到1%温度的变化，但是如果目标是制造一个像人一样的仿人机器人，那么它最好不要由于这方面数据的变化而产生行为。