机器人操作系统ROS教程（七） smartcar源码上传

看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关 资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。

我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已 经上传到csdn上，下载请见：

http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985

代码的内 容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用 ，由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息，所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译：

rosmake smartcar_description --pre-clean

代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述，和上 一篇博客中讲的是一样的，launch文件夹中主要有以下文件：

第一个实在gazebo仿真中用到 的，需要先运行gazebo，然后再运行。但是貌似有问题，我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对，机 器人在gazebo里飞来飞去的，至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了，还请多多指教。