《机器人自动化：建模、仿真与控制》一一第1章 Automation for Robotics 建模

**第2章Automation for Robotics仿真** 本章将介绍如何对下述状态方程描述的非线性系统进行计算机仿真:x·(t)=f(x(t),u(t)) y(t)=g(x(t),u(t))这对测试一个(受控或非受控)系统的行为很重要.在介绍仿真方法之前,先介绍向量场的概念,该概念可以让我们更好地理解仿真方法和一些可能在非线性系统出现的特定行为,也会给出几个图形化的概念,这对系统的图形表示是必要的.

第1章 建模 寻找系统相对精确的状态表示的过程称为建模.一般情况下,常量参数(例如物体的质量.惯性力矩.黏性摩擦系数.电容容量等)会出现在状态方程中,在这些情况下,系统辨识是必不可少的.本书中假设所有的参数都是已知的,否则,请读者阅读Eric Walter的书［WAL 14］来了解各种辨识方法.当然,不存在普适的系统建模方法.本章及后面习题的目的是用一些不同的例子来展示如何获取状态表达式.

**第2章数据管道和建模**上一章介绍了一些研究数据的基本工具.本章将深入介绍一些更复杂的主题,其中包括建立统计模型.最优控制以及科学驱动(science-driven)的工具等问题.不过事先声明,本书只会涉及最优控制的若干主题,因为本书是介绍基于Scala的机器学习(ML),而不是数据驱动的企业管理理论,企业管理理论本身就足以写成一本书.本章不会介绍基于Scala的具体实现,而是在一个高层次上探讨构建数据驱动型企业的问题.后面的章节将详细讨论如何实现这些细节.本章也特别强调不确定性的处理.不确

第2章 仿真 本章将介绍如何对下述状态方程描述的非线性系统进行计算机仿真: 这对测试一个(受控或非受控)系统的行为很重要.在介绍仿真方法之前,先介绍向量场的概念,该概念可以让我们更好地理解仿真方法和一些可能在非线性系统出现的特定行为,也会给出几个图形化的概念,这对系统的图形表示是必要的.

前言 Automation for RoboticsⅠ.1状态表达式与我们紧密相关的生物.经济和机械系统通常都可以用如下微分方程来描述: 假设该系统的时间t是连续的［JAU 05］, u(t)是系统的输入(或控制)向量,y(t)是以一定精度检测出的系统输出向量.向量x(t)称为系统的状态,它表示系统的记忆,或者说当系统输入为u(t)时预测系统结果所需的信息.方程组中的第一个方程称为演化方程,该方程是一个微分方程,它给出了t时刻的状态向量x(t)的当前值和施加的控制向量u(t).第二个方程称为观测

2.4习题 习题21--捕食者猎物系统的向量场 捕食者猎物系统也称为LotkaVolterra系统,由下式表示: x·1(t)=(1-x2(t))x1(t) x·2(t)=(x1(t)-1)x2(t) 状态变量x1(t)和x2(t)表示捕食者和猎物的数目.例如,x1表示猎物以千计数量,x2表示捕食者以千计数量.即使猎物和捕食者的数目是整数,我们仍假设x1和x2是实数.该状态方程的二次项表示两者之间的相互影响.当没有捕食者时,猎物会以指数形式进行增长.同样,当没有猎物时捕食者的数目会减少. (

问题描述 MATLAB离合器建模仿真方法 MATLAB中离合器模型的建立,要详细点的,主要用于pid控制方法的模拟仿真,谢谢 解决方案 http://blog.sina.com.cn/s/blog_6c3399da0101aipm.html

大数据时代对建模仿真的挑战与思考-中国科协第 81 期新观点新学说学术沙龙综述 胡晓峰 贺筱媛 徐旭林 2013年9月中国系统仿真学会承办了中国科协第81期新观点新学说学术沙龙, 沙龙主题为"大数据时代对建模仿真的挑战与思考",重点对\以大数据为基础的第四范式是否成立? 大数据方法对仿真建模带来了什么挑战?大数据方法对仿真建模带来了什么机遇?" 等三个议题进行了研讨,本文对与会专家的主要观点和研讨取得的主要成果进行综述. 大数据时代对建模仿真的挑战与思考

背景建模技术(二):BgsLibrary的框架.背景建模的37种算法性能分析.背景建模技术的挑战 1.基于MFC的BgsLibrary软件下载 下载地址:http://download.csdn.net/detail/frd2009041510/8691475 该软件平台中包含了37种背景建模算法,可以显示输入视频/图像.基于背景建模得到的前景和背景建模得到的背景图像,还可以显示出每种算法的计算复杂度等等.并且,测试的可以是视频.图片序列以及摄像头输入视频.其界面如下图所示: 2.BgsLibr