《机器人构建实战》——第2章　CDS5516数字舵机调试与参数设置

2.2 利用舵机专用测试软件测试舵机及进行参数设置 博创提供了舵机的专用测试软件--Robot Servo Terminal,该软件的使用有以下几个步骤. ① Robot Servo Terminal软件安装. ② UP-Debugger多功能调试器的驱动安装. ③ UP-Debugger多功能调试器的硬件连接及设置. ④ 搜索已连接的舵机与舵机性能测试. ⑤ 舵机ID的修改. 在完成步骤①和②后,以后的舵机测试及参数设计可以从步骤③开始.Robot Servo Terminal软件的安装与一般

前言 机器人构建实战机器人是21世纪发展最为迅速.应用前景最为广阔的科学技术领域之一.机器人技术综合运用了基础科学和应用工程技术的最新成果,是一个国家科技发展水平和国民经济现代化.信息化的重要标志,是世界强国重点发展的高技术之一. 近年来,机器人技术走进了人们工作和生活的各个角落,工业机器人在智能制造和工业4.0中发挥着重要作用,空间机器人帮助人类探索未知世界,家庭服务机器人为生活解决烦琐杂事等,这些示例无一不说明机器人技术越来越多地影响着人类的工作与生活方式,是人类不可或缺的帮手.对于以培养工

第1篇 基础知识 机器人构建实战第1章 绪论第2章 CDS5516数字舵机调试与参数设置第3章 图形化软件的使用

第1章 绪论 机器人构建实战 1.1 机器人的产生与发展 在20世纪工业革命后技术和生产快速发展的背景下,捷克斯洛伐克作家卡雷尔·卡佩克(Karel Capek)根据原意为"劳役.苦工"的古代斯拉夫单词"robota"和原意为"工人"的波兰单词"Robotnik",造出具有"奴隶机器"含义的新词robot.其含义是一个具有人的外表.特征和功能的机器,是一种人造的劳力.1920年在其剧本<罗萨姆的万能机

2.1 舵机的基础知识 2.1.1 舵机及其工作原理 舵机主要用来控制转向,在船舶.飞机.航模等场合有着广泛的应用,如图2.1所示.机器人技术的兴起,足式和复合型运动机构运来越多地出现在机器人上,而这些机构都是舵机大展拳脚的地方. 除了外壳,舵机的核心组成部分(见图2.2)包括直流电动机.减速齿轮(组).角度传感器和控制电路,这4个部分使舵机成为一个带有角度反馈的自动控制系统. 其工作流程如图2.3所示,具体如下. ① 控制电路接收外部角度控制信号,判断直流电动机的转动方向. ② 驱动直流电动机

1.4 典型机器人 当今社会,机器人已广泛地应用于工业.国防.科技.生活等各个领域.工业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业,在机械制造行业也有普遍的应用,并逐渐向纤维加工.食品工业.家用产品制造等行业发展. 1.4.1 工业机器人 机器人首先应用于工业,使得工业生产成为机器人应用最成熟.最广泛的领域.随着工业机器人技术日趋成熟,形成了一批国际著名的工业机器人公司.并在工业领域的各个具体应用中各领风骚.各公司生产的典型工业机器人如图1.4所示. (1)瑞典ABB Robotics公司 ABB公司

1.2 机器人的定义 虽然机器人技术已经问世和发展了几十年,越来越受到人们的重视,并被广泛应用于各个行业.但是由于机器人技术还未完善,机器人这一名词却还没有一个统一.严格.准确的定义.不同国家.不同研究领域的学者给出的定义不尽相同. 结合不同领域科学家和组织给出的机器人定义,本书认为机器人应具有以下两个特性. ① 自主性:机器人可以不依赖人类的帮助,独立完成工作. ② 智能性:机器人能够根据外部环境信息的改变而输出不同的执行动作. 此外,对于以后机器人的发展,学习能力(能够进行自学习自修正)也是

1.3 机器人系统的组成 不同学科由于研究的侧重点不一样,对机器人的组成也有不同的理解与层次划分.不同的定义也会造成机器人的组成划分不一致.实际上,大部分的机器人系统组成部分或多或少都会存在重叠,并非没有共性. 本书认为一个较为完整的机器人系统由3部分.6个子系统组成,如图1.3所示.这3部分是感知部分.执行部分和控制部分:6个子系统分别是信息检测系统.信息融合系统.驱动系统.机械系统.人机交互系统.决策系统. 1.3.1 控制部分 控制部分的重要性如同人的大脑,人类如果丧失了脑的思考能力,则变

1.5 机器人组织及竞赛 1.5.1 RoboCup 机器人足球世界杯(Robot World Cup,RoboCup)是一个国际性的研究和教育组织,通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究.1992年10月,在日本东京举行的"关于人工智能领域重大挑战的研讨会"上,研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨.1996年,RoboCup国际联合会成立,并在日本举行了表演赛,以后每年举办一届. RoboCup选择足球比赛作为基本的领域,所以RoboCup