《机器人爱好者（第2辑）》——01　机器人技术概述——现状与未来

01　机器人技术概述——现状与未来

机器人爱好者（第2辑）
机械手和机械臂
Tom Carroll 撰文　雍琦 译

人类是神奇的物种，现在，我们几乎可以用机器人技术复制人类了。人类凭借独特的大脑、眼睛和四肢，完成了不可思议的成就。特别是人类的手，能够实现一系列复杂的动作。机器人专家已经设计并研发出数以千计的仿生手，但没有一种可堪与真正的手比拟（图1）。

多少有点“人类中心主义”的感觉，我们常对人类特有的“对生拇指”赞不绝口。拇指与其他四指配合工作，可以灵巧地握住并操控物体。不过，仔细想一下，如果没有手臂的配合，我们的手就无法在较大范围内运动自如。正是凭借身体及其各部位的协调活动，我们才得以正常生活。

将人类身体的物理功能迁移到机器人身上，说难也难，说简单也简单。

虽然不见得每一个机器人玩家都会给自己的机器人安装机械手，不过，确实有许多人问我这方面的问题。过去几年里，我制造的机器人基本上都装配了机械手，有的能用，有的则需经过改装才能用。

图2展示的是我1985年左右制造的一个机器人，名叫Squirt。它的身体原来是一个工业用重型塑料化学桶，手部则是用工业手套做的，手套里面是用聚乙烯管做成的手指，手指指节处割了几条缝。每个手指都连着线缆，由一台绞盘电机驱动。一只手上5个手指的线缆都绑在一起，此外还加装了螺旋弹簧，用以辅助拉力。

没过多久，指节处就开始断裂了。特别是有一个万圣夜，上百个来玩的孩子都要Squirt给他们端蛋糕，它实在不堪重负。后来我做了一点改进，在指节处对聚乙烯管进行软化，而不是切割。