ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.5　按条件显示信息与过滤信息

3.2.5　按条件显示信息与过滤信息

按条件显示（conditional）信息是指仅当满足给定的条件时才输出的信息。我们需要使用ROS_<LEVEL>[_STREAM]_COND[_NAMED]函数来调用它们，请注意它们也可以是命名的信息。下面是以example2节点为例的代码：

 

过滤（Filtered）信息在本质上与按条件显示信息类似，但它允许我们指定一个用户自定义的过滤器。这个自定义过滤器继承自ros::console::FilterBase结构体。我们必须将过滤器作为指针传递给以ROS_<LEVEL>[_STREAM]_FILTER [_NAMED]为格式的宏的第一个参数。下例来自于example2节点：

时间： 2024-09-27 16:15:56

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