2017年9月26日，在温哥华举办的第三十届IROS大会进入正会第二天。这一天还是大会的比赛日，除了抓取与模拟竞赛、无人机飞行竞速，还进行了人形机器人竞赛。
在IROS上的人形机器人比赛已经进行到第五届，主题是机器人魔术（Robot Magic），由参赛者和机器人一同表演魔术，这与本次大会的“Friendly people，Friendly Robots”恰好一致。评委从技术角度和表演性两个维度分5个指标为魔术表演进行评分选出最终的优胜者，这5个指标分别是：
- 技术复杂程度（30%）：机器人在表演中展示出的感知、动作等的技术难度；
- 机器人交互性（30%）：在表演中机器人与表演者、观众的互动程度；
- 魔术水平（10%）：魔术的复杂程度、是否毫无破绽完成魔术；
- 现场讲解（20%）：从技术的角度来讲解魔术完成的原理；
- 魔术观赏性（10%）：魔术的可观赏性，是否让观众满意。
雷锋网(公众号：雷锋网)了解到，本次魔术比赛共有六支队伍报名，共有五支队伍完成了魔术比赛。去年比赛的前三名队伍韩国世宗大学、加拿大Manibota大学、台湾师范大学均再次组队参加比赛。
第一个出场的是台湾师范大学的Liquid Motion队。Liquid表演的是一个纸牌表演魔术，机器人从牌堆中依次摸牌，由现场观众指定摆放到左边还是右边，最后两列牌都是前半为红色后半为黑色。在现场讲解环节中，台湾师范大学的段同学为我们讲解了魔术的奥秘：纸牌其实是按一定颜色顺序预先排列的，在这里机器人的作用只是通过语音识别识别出观众“左”还是“右”的指令，以及做好摸牌和放牌的动作即可。整个魔术并不算十分精彩，但考虑到这是一支队长接触机器人的时间只有一年的年轻队伍，他们已经做得不错了。
（Liquid Motion队在表演中）
第二个出场的韩国世宗大学Zstt队则是基本重复去年的魔术表演，包括：让倒到杯子里的水消失、将硬币放入封闭水瓶中，表演进行得很顺利，也获得了现场的不少掌声。
最终出场的是去年的亚军、加拿大Manibota大学Snobots队。在去年的竞赛中，Snobots表演的是通过人与机器人的对话，从三张牌中选出参赛者心中的那张牌，今年Snobot则拿出了全新编排的魔术：机器人魔术师让现场观众上台从牌堆中选出一张牌，将其放在一个盒子中，随后机器人将盒子转了一下，再打开里面的牌变没了（雷锋网猜测那是两面可以开的道具盒子），随后机器人假装“肚子饿了”（还发出了肚子饿的腹鸣声），要先吃东西才继续表演，一番讨价还价后，表演者终于妥协，这时机器人说也要奖励现场观众一条巧克力棒，现场观众从零食堆里选出了巧克力棒后，把巧克力棒折断，发现里面有一张卷起来的纸牌，正是刚才变没有的那张牌。
在随后的讲解环节，Snobots介绍了技术实现原理：
整个魔术共分6步，其中4处会有“障眼法”；
当中用到视觉识别、语音识别、机器学习、机械控制等技术，视觉识别用来识别观众是否拿着卡牌以及点数，机器识别保证识别的正确率，语音识别使用Pocketphinx，用Libdarwin Action Editor来设计机器人的语音和动作，语音则用的是Adobe Audition和微软的Vorice Voice Zira加上特效合成。至于为什么在巧克力棒里预先藏好的牌会与之前观众选择的牌一致？想来熟悉魔术的朋友可以自己推导一番，没准有很多种的解决方案。
最后结果宣布，Snobots不出所料凭借这个新的魔术成功压倒Zstt获得冠军。看来在机器人魔术界这样小众的细分领域，也会有着强烈的技术进步需求，明年这个比赛会更加精彩。
（冠军队伍的机器人魔术师和魔术师的“助手”Kyle和Vlad）
本次最终表演的5支机器人队伍中，有3支均选择了纸牌魔术，这当中究竟有什么奥秘？在表演后雷锋网也和Snobots的两位成员Kyle和Vlad进行了交流，其中队长Kyle表示，纸牌魔术本身就是魔术表演中数量最大、花样最多的一个流派，虽然限于技术实现能力还无法模拟一些重要的纸牌魔术手法技巧（如控牌、假切牌、双翻、强迫抽牌等），但在表演者帮打掩护的情况下已经可以完成一些不需要太多技巧的魔术而不露破绽。
据人形机器人魔术比赛组织者Jacky Baltes介绍，这一比赛目的是鼓励人形机器人应用的创新，因而在评分标准在往技术复杂度、交互性上倾斜，而这次冠军的队伍的表演设计也非常出色，给人一种耳目一新的感觉。尽管这个魔术从内容和难度上还略显简单，但在出色的台词和表演设计、以及机器人表演给观众带来的好奇心以及效果加成看，这个表演已经具有了市场化表演的潜质，没准在不久的将来，我们能在电视节目中看到机器人表演了呢。
本文作者：岑大师
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