ROS机器人程序设计（原书第2版）3.4　设置动态参数

3.4　设置动态参数

如果一个节点配置了一个动态重配置参数服务器，在工作中就可以使用rqt_reconfigure进行修改。运行下面的代码启动一个带有几个参数动态重配置的服务器（见功能包cfg文件夹中的cfg文件）：

使用下面命令启动动态重配置服务器，打开GUI：

在左边的列表中选择example6服务器，然后就能看到它的参数，并可以直接修改。运行源代码中一个回调方法的代码会对值的有效性进行检查。也就是当回调方法执行时，在示例中这些参数的更改将立即生效。所述内容如下图所示：

动态参数原本是为驱动程序设计的，这使参数修改变得简单。因此动态参数已经在一些驱动上得以应用。尽管如此，它们也可以用于任何其他节点。驱动程序实现的示例，如Hokuyo激光测距仪的hokuyo_node驱动或FireWire camera1394驱动。FireWire摄像头采用通用的驱动程序以支持传感器一些配置参数的改变，如帧速率、快门速度和亮度等。可以运行下面的命令启动FireWire ROS摄像头驱动（IEEE 1394，a和b）：

当摄像头运行时，我们可以用rqt_reconfigure配置参数，将会看到类似下图的界面：

请注意，我们将在第5章介绍如何使用摄像头，我们还将从开发人员的角度解释这些参数。