【STM32 .Net MF开发板学习-13】用PWM驱动智能小车

这段时间一直忙着开发基于.NET Micro Framwork系统的远程医疗系统（参见：http://space.cnblogs.com/group/topic/41835/），所以隔了近一个礼拜的时间，才有精力继续研究PWM驱动智能小车的问题。

以前对步进电机和直流电机的控制了解不深，以为仅对步进电机而言，才能进行PWM控制，及到购买相关的驱动板和步进电机后，才发现由于驱动板的原因，控制步进电机的方向、速度只能通过IO控制。

在介绍具体的控制代码之前，为了便于更深入的了解PWM控制直流电机的机制，我们先粗略了解一下H桥驱动直流电机的原理。

（1）、H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机；

（2）、导通Q1和Q4，电流从Q1经电机流到Q4，电机顺时针转动；

（3）、导通Q3和Q2，电流从Q3经电机流到Q2，电机逆时针转动；

（4）、电流的大小，决定了电机的转速，通过PWM的占空比（电流通断比）来决定电流的大小，从而间接控制了电机的转速。

当然为了提高驱动能力三级管会换为MOS管，不过其原理都是一样的。但是实际使用的时候，用分立元件制作H桥是很麻烦的，现在都是采用封装了H桥的集成电路芯片，如比较常用芯片有L293B、L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。

我们目前所选用的四路直流电机驱动器，其核心芯片就是L293B芯片，每个芯片集成了两个H桥电路，可以同时控制两路直流电机。