机器人操作系统ROS教程（十三） 导航与定位框架

导航与定位是机器人研究中的重要部分。

一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传 感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的 包可以直接使用。

在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：

（1）move_base：根据参照的消息进行 路径规划，使移动机器人到达指定的位置；

（2）gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据 ）建立地图；

（3）amcl：根据已经有的地图进行定位。

参考链接： http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup

http://www.ros.org/wiki/navigation /Tutorials

整体导航包的格局如下图所示：

其中白色框内的是ROS已经为我们准备好的必须使用的组件，灰色框内的是ROS中可选的组件，蓝色的是用 户需要提供的机器人平台上的组件。