《机器人爱好者（第2辑）》——部署机械手或末端执行器

部署机械手或末端执行器

同样是机械手和机械臂，工业用的价钱远高于实验性的。因为前者的速度和精准度都比后者高出很多，对于特定任务的适应性也更高。请看图4所示的VEX Clawbot机器人，它只有两个运动轴，一个是机械臂的抬降动作，一个是机械手的开合动作。

不论是控制机械臂还是控制机械手的马达，都没有轴端编码盘，不过这也不一定是坏事。通过远程操纵，VEX Clawbot机器人还有第三个运动轴，即以差速马达控制两组轮子，实现行进和转向。这样，我们的机器人就可以“瞄准”对手，抓住它，并把它推到其他地方。

我们就机械手在机器人比赛中的用处进行了探讨。为什么要用手呢？为什么不在我们的机器人前部安装一个斜面？这样它就能冲过去直接掀起对手，让它翻到界外。

在提出斜面方案之前，我告诉过同学们，用机械手当武器在技术上是有一定困难的。我们也探讨过机械手只有一个运动维度的问题。此外，只有当机械手一直降到地面或桌面的高度，它才是“水平”的。而只有当机械手降到“水平”位置，纵向摆动的机械臂才能发挥足够的作用。