ROS机器人程序设计（原书第2版）1.2　使用软件库安装ROS Hydro

2.3 理解ROS开源社区级 ROS开源社区级的概念主要是ROS资源,其能够通过独立的网络社区分享软件和知识.这些资源包括: 发行版(Distribution) ROS发行版是可以独立安装.带有版本号的一系列综合功能包.ROS发行版像Linux发行版一样发挥类似的作用.这使得ROS软件安装更加容易,而且能够通过一个软件集合维持一致的版本. 软件库(Repository) ROS依赖于共享开源代码与软件库的网站或主机服务,在这里不同的机构能够发布和分享各自的机器人软件与程序. ROS维基(ROS

2.2 理解ROS计算图级 ROS会创建一个连接到所有进程的网络.在系统中的任何节点都可以访问此网络,并通过该网络与其他节点交互,获取其他节点发布的信息,并将自身数据发布到网络上.   在这一层级中最基本的概念包括节点.节点管理器.参数服务器.消息.服务.主题和消息记录包,这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据: 节点(Node) 节点是主要的计算执行进程.如果你想要有一个可以与其他节点进行交互的进程,那么你需要创建一个节点,并将此节点连接到ROS网络.通常情况下,系统包含能够实现不同功能的多

3.1.2 ROS节点启动时调用gdb调试器 我们需要一个启动文件(launch)去启动节点,如下:   想要在节点启动时调用gdb调试器,需要添加launch-prefix="xterm -e gdb --args",如下:   类似地,也可以添加output="screen",使节点在终端显示.这个启动前缀会创建一个调用gdb节点的新xterm终端.依据需要设置断点,按C键或R键启动节点并调试.这在节点崩溃时,可以得到回溯(backtrace,bt).

3.1 调试ROS节点 ROS节点可以像正常程序一样调试.调试程序在系统中运行时有一个进程号(PID).你可以用任何标准工具(如gdb)进行调试.同样可以用valgrind检查内存泄漏,或者用callgrind分析算法性能.请记住使用下面的命令运行一个节点:   很遗憾,你不能通过下面的方式启动命令:   在接下来的部分中,我们将解释如何调用这些工具调试ROS节点,以及如何在代码中添加日志消息,让问题诊断更简单.这样即使没有二进制调试文件,也可以诊断基本问题.然后,我们将讨论ROS自检工具,测试

3.1.3 ROS节点启动时调用valgrind分析节点 此外,我们可以使用相同的属性把节点附加到诊断工具上.例如,可以启动valgrind来检测我们程序的内存泄漏情况,并执行性能分析.你可以访问http://valgrind.org获取详细信息.与调用gdb的方式相反,现在我们无需重新启动xterm,只需如下设置:  

2.4.1 ROS文件系统导览 我们通过命令行工具来浏览一下ROS的文件系统.我们将要解释最常用的部分. 为了获得功能包和功能包集的信息,我们将使用rospack.rosstack.roscd和rosls命令. 我们使用rospack和rosstack来获取有关功能包.功能包集.路径和依赖性等信息.例如,如果你想要找turtlesim包的路径,可以使用以下命令:   你将获得以下信息:   同样,如果你想要找到你已经在系统中安装过的某个综合功能包,示例如下:   你将获得到ros-comm综合功

机器人设计与制作系列 ROS机器人程序设计 (原书第2版) Learning ROS for Robotics Programming,Second Edition 恩里克·费尔南德斯(Enrique Fernández) 路易斯·桑切斯·克雷斯波(Luis Sánchez Crespo) 阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani) 亚伦·马丁内斯(Aaron Martinez) 著 刘锦涛 张瑞雷 等译 图书在版编目(CIP)数据 ROS机器人程序设计(原书第2版) / (西)恩里克·费尔南

第1章 ROS Hydro系统入门 欢迎开始阅读本书第1章.本章将介绍如何安装ROS系统,它是一种新的标准化机器人系统软件框架.本书是基于ROS Fuerte的<ROS机器人程序设计>一书的升级版.通过ROS,你可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制.同时,你还能够理解如何使用各种传感器与执行器,并为你的机器人增加新的功能,如自动导航和视觉感知等.得益于开源理念,以及持续开发最先进算法并不断提供新功能的开源社区,ROS不断进步完善. 通过本书,你将学习到如下内容: 在特定版

Java核心技术系列 Java核心技术 卷Ⅰ 基础知识 (原书第10版) Core Java Volume I-Fundamentals (10th Edition) ［美］ 凯S.霍斯特曼(Cay S. Horstmann) 著 周立新 陈 波 叶乃文 邝劲筠 杜永萍 译 图书在版编目(CIP)数据 Java核心技术 卷Ⅰ 基础知识(原书第10版) / (美)凯S. 霍斯特曼(Cay S. Horstmann)著:周立新等译. -北京:机械工业出版社,2016.8 (Java核心技术系列) 书