机器人操作系统ROS教程（十一） 机器视觉

机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也 逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利 。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。

注：本章内 容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。

一、图像显示

我们从最基础的开始，想办法显示 Kinect的图像数据。

1、安装驱动包

安装步骤很简单：

$sudo apt-get install ros-fuerte- openni-kinect

2、测试

首先运行kinect节点：

$roslaunch rbx1_vision openni_node_fuerte.launch

然后我们调用ROS的image_view包来直接显示摄像头的数据库。image_view包 的介绍可以参考：

http://www.ros.org/wiki/image_view。

$rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

我们可以看到弹出了一个独立的图像显示框：