《仿人机器人原理与实战》一第2章

第2章

行　为　链
在通常情况下及绝大部分时间里，大多数人的创造力和智慧是被高估且未被充分利用的。人类是依赖于习惯的生物，而习惯是一种人们每天都在重复的行为链。你身后一位驾驶18轮大货车的司机可能事实上正在创作奏鸣曲或者正在纠结于希格斯玻色子的意义，但是从他的行为来看，他也可能正在仔细考虑中午吃什么。对于司机的雇主来说，重要的是司机要把货物完好、准时地送到，雇主只需要确定司机知道油门和刹车的区别就够了，关于司机的其他方面都是没有意义的。
仿人机器人也一样，只要能够完成工作任务，它在想什么并不重要。如果设计一个机器人保镖，那么为它添加做梦的功能是没有意义的。如果有这方面的功能，这种心理活动很有可能在完成任务时让机器人分心。大多数人做的或最终由仿人机器人做的有意义的工作都是由可以预见的、重复的行为模式组成的。这种连锁的行为模式或一连串组成行为的、由激素和大脑皮质调节所产生的反射叫作行为链（behavior chain）。
这一章将介绍简单的行为链以及如何对其建模，并通过适量的编程工作在合适的计算开销下利用它完成看似复杂的任务。我们采用Arduino微控制器、机械臂和一些传感器，来说明如何使仿人机器人具有自动的可预测行为。这种行为融入了在第1章中介绍过的反射弧的概念。