ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.6　节点管理器

第一部分 管理人力资源作为管理者,我们多数人很容易陷入一种典型的失败情境:习惯把人当作固定的模块来管理.当然,这种惯性来源显而易见.回顾我们在走上管理岗位之前所做的准备:我们之所以被认为具备管理者的素质,是因为作为办事员.技术员或开发者的我们所表现出来的良好绩效.这样的绩效得益于我们能够将资源划分为模块,例如软件的过程.电路板或其他工作单元.我们用黑盒的特性来构建这些模块,从而达到屏蔽模块内部特性的目的.设计这些模块,使得它们可以通过标准接口来使用.由于长年累月对模块化方法的依赖,新晋的管理者很

机器人设计与制作系列 ROS机器人程序设计 (原书第2版) Learning ROS for Robotics Programming,Second Edition 恩里克·费尔南德斯(Enrique Fernández) 路易斯·桑切斯·克雷斯波(Luis Sánchez Crespo) 阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani) 亚伦·马丁内斯(Aaron Martinez) 著 刘锦涛 张瑞雷 等译 图书在版编目(CIP)数据 ROS机器人程序设计(原书第2版) / (西)恩里克·费尔南

第1章 ROS Hydro系统入门 欢迎开始阅读本书第1章.本章将介绍如何安装ROS系统,它是一种新的标准化机器人系统软件框架.本书是基于ROS Fuerte的<ROS机器人程序设计>一书的升级版.通过ROS,你可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制.同时,你还能够理解如何使用各种传感器与执行器,并为你的机器人增加新的功能,如自动导航和视觉感知等.得益于开源理念,以及持续开发最先进算法并不断提供新功能的开源社区,ROS不断进步完善. 通过本书,你将学习到如下内容: 在特定版

第3章 可视化和调试工具 ROS附带了大量功能强大的工具,帮助用户和开发人员可视化和调试代码,以便检测并解决软硬件问题.其中包括消息日志系统(类似log4cxx).诊断消息.可视化以及检测工具.这些工具展示了哪些节点正在运行和它们是如何连接的.   本章我们还会展示如何用GDB调试器调试ROS节点,介绍用于日志记录的API,以及如何设置日志记录级别.接着,我们将解释如何用ROS工具集检测哪些进程正在运行以及它们之间通信的内容.例如,在下图所示的系统可视化图中可以看到正在运行的节点以及用连线表示的

2.2 理解ROS计算图级 ROS会创建一个连接到所有进程的网络.在系统中的任何节点都可以访问此网络,并通过该网络与其他节点交互,获取其他节点发布的信息,并将自身数据发布到网络上.   在这一层级中最基本的概念包括节点.节点管理器.参数服务器.消息.服务.主题和消息记录包,这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据: 节点(Node) 节点是主要的计算执行进程.如果你想要有一个可以与其他节点进行交互的进程,那么你需要创建一个节点,并将此节点连接到ROS网络.通常情况下,系统包含能够实现不同功能的多

2.4.9 创建节点 在本节中,我们要学习如何创建两个节点:一个发布数据,另一个接收这些数据.这是两个节点之间最基本的通信方式,也就是操作数据并使用这些数据来做些工作. 使用以下命令返回chapter2_tutorials/src/文件夹:   创建两个文件并分别命名为example1_a.cpp和example1_b.cpp.example1_a.cpp文件将会发送带有节点名称的数据,example1_b.cpp文件会把这些数据显示在命令行窗口中.将下面的代码复制到example1_a.cpp

2.2.7 参数服务器 参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典.节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数. 参数服务器使用XMLRPC实现并在ROS节点管理器下运行,这意味着它的API可以通过通用的XMLRPC库进行访问.XMLRPC是一个使用XML编码并以HTTP作为传输机制的远程调用(Remote Procedure Call,RPC)协议. 参数服务器使用XMLRPC数据类型为参数赋值,包括以下类型: 32位整数(32-bit integer) 布尔值(Boolean) 字符串(St

Java核心技术系列 Java核心技术 卷Ⅰ 基础知识 (原书第10版) Core Java Volume I-Fundamentals (10th Edition) ［美］ 凯S.霍斯特曼(Cay S. Horstmann) 著 周立新 陈 波 叶乃文 邝劲筠 杜永萍 译 图书在版编目(CIP)数据 Java核心技术 卷Ⅰ 基础知识(原书第10版) / (美)凯S. 霍斯特曼(Cay S. Horstmann)著:周立新等译. -北京:机械工业出版社,2016.8 (Java核心技术系列) 书

本节书摘来自华章出版社<机器学习与R语言(原书第2版)>一书中的第1章,第1.2节,美] 布雷特·兰茨(Brett Lantz) 著,李洪成 许金炜 李舰 译更多章节内容可以访问"华章计算机"公众号查看. 1.2 机器学习的使用与滥用 大多数人听说过下国际象棋的计算机深蓝(Deep Blue)-第一台和一位世界冠军对弈并获胜的计算机,或者在电视问答游戏节目Jeopardy中击败两个人类对手的计算机Watson.基于这些令人震惊的成绩,有人预测计算机智能将在许多信息科学领域取