系数-加速度数据的卡尔曼滤波问题

问题描述

加速度数据的卡尔曼滤波问题: 目前我在ADXL345加速度传感器获取加速度数据（已经得到），现在要用卡尔曼滤波方法进行实时软件滤波处理，可是卡尔曼滤波里的过程噪声W和观测噪声V是怎么确定的？这些白噪声都是自己加的吗？还有所建模型里的状态转移矩阵Φ，在单看一轴的数据时应该是一维的为常数，这个常数怎么确定？希望大大们帮忙。

解决方案

http://wenku.baidu.com/link?url=8coPyaynBWaTWxS2PzcLKF0Is7eELFo_XwDjDu-X5cHF9IzXDcp2Ifc730Nwkn0zWGqm1CD213nPXOR2SGShf1eHA89CV5B_YrDDNcMAMve

解决方案二：
这个我也看了，他里面的Q值就是观测噪声V在加速度为0时的值，哪以后的Q值怎么确定，一直是这个值吗？而且观测噪声是白噪声，这个噪声是在加速度输出里面吗？怎么确定？

时间： 2024-11-01 22:13:29

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