《机器人编程实战》一一2.4　下文预告

1.2 给机器人指令 如果我们希望一个机器人在某个场景中扮演某个角色,我们如何告诉它该做什么?我们如何给它指令?机器人编程会回答这些问题,其过程充满了冒险.挑战.奇迹.担忧和可能的遗憾.人类使用自然语言.手势.肢体语言和面部表情沟通:而机器人是机器,只能理解微控制器的机器语言.难点就在于此:我们说话和交流是一种方式,而机器人沟通是另一种方式,我们目前还不知如何创造能够理解人类语言和行为并与人类直接交流的机器人.因此,即使我们拥有一个机器人,它具有传感器.末端作用器以及按照我们要求做事的能力,但我

1.3 下文预告 在第2章中,为了让机器人自主执行你想要它做的任务,我们将讨论如何把机器人语言和人类语言转化为机器人可以理解的语言.

3.4 下文预告 在第4章中,我们将讨论机器人能够做什么.这意味着检验机器人微控制器.传感器.电机和末端作用器的能力和局限性.

1.1 定义机器人的7个标准 在开始着手于机器人编程任务之前,需要明确是什么让一个机器人能真正被称作机器人.那么,什么时候才能让一个自操作的软件控制装置有资格成为一个机器人呢?在ASC(Advanced Software Construction公司,作者为机器人和软件机器人打造智能引擎的地方),一台机器需要满足以下7个标准: 1.?通过编程,应具备以一种或多种方式感知外部或内部环境的能力. 2.?其行为.动作和控制是执行一组程序指令的结果,并可重复编程. 3.?通过编程,应具备以一种或多种方式

2.3 自主机器人的ROLL模型 你将如何使用它的基本能力来描述机器人?你将如何描述机器人在给定态势或场景中所扮演的角色?设计并实现以上任务,这就是编程自主机器人的全部工作.简言之,要想编程一个机器人,你需要能够描述:做什么何时去做何地去做怎样去做同样重要的是对机器人描述"它"是什么,"何时"或"何地"指的是什么.正如我们所看到的,这就要求几个层级的机器人词汇.按照我们的设想,一个自主机器人的机器人词汇分为7层,我们称之为机器人本体语言层级(Ro

第3章 机器人场景图形规划 机器人感受训练课程3:不要命令机器人去执行一个你想象不出它会怎样执行的任务. 正如第2章所描述的,机器人词汇是在一个特定态势或场景下给机器人指派任务的语言.一旦建立了一个词汇,接下来就是列出机器人利用这些词汇去执行任务的指令. 制作你想要机器人去执行的场景和指令的图片或"图形表示",将会是确保机器人恰当执行任务的最佳方式.机器人将要执行指令的图会提示你将它们转换为代码之前先考虑好各个步骤.图形可以帮助你理解这个过程,研究图形可以通过看到待办事项来改善开发,而

2.1 为什么需要更多努力 通常需要通过几条机器人指令来实现一条高级或人类语言指令.例如,下面这条简单且单一的人类语言指令:机器人,握着这罐油该指令涉及机器人的几条指令.图2-2显示了基本通用机器人转换器(Basic Universal Robot Translator,BURT)的一个部分转换,分别将这条指令转换为可以传递给机器人的Arduino sketch代码(C语言)和RS Media(来自Wow Wee公司的两足机器人,使用嵌入式Linux的ARM9微控制器)代码(Java语言). 图

2.2 确定动作提出机器人词汇的初始步骤之一是创建能力矩阵,然后基于该矩阵确定机器人可以执行的各种动作.例如,在表2-1示例中,可能列出的动作为:扫描举起捡起前进停止连接断开放下降落向前移动向后移动最后,通过扫描.传送.连接等,我们必须告知机器人我们的意图.我们认为Unit2有潜能能够扫描一罐蓝色的油."蓝色罐装油"在何处符合我们的基本词汇?虽然表2-1说明我们的机器人有颜色传感器,但是能力矩阵里没有任何关于罐装油的东西,这就将我们带入本书的另一个重点:一半的机器人词汇是关于机器人的情

第3章 机器人场景图形规划 机器人感受训练课程3:不要命令机器人去执行一个你想象不出它会怎样执行的任务.正如第2章所描述的,机器人词汇是在一个特定态势或场景下给机器人指派任务的语言.一旦建立了一个词汇,接下来就是列出机器人利用这些词汇去执行任务的指令.制作你想要机器人去执行的场景和指令的图片或"图形表示",将会是确保机器人恰当执行任务的最佳方式.机器人将要执行指令的图会提示你将它们转换为代码之前先考虑好各个步骤.图形可以帮助你理解这个过程,研究图形可以通过看到待办事项来改善开发,而阐明