--2014-02-15 更新：
看到新闻说ubuntu将切换到systemd。。
http://www.cnbeta.com/articles/272538.htm
Linux下有两种机制，一个是旧式的System V initialization，它来源于Unix并且至今仍被各种Linux distros所采用；另一种是近几年提出的Upstart机制。
参考：http://www.cnblogs.com/cassvin/archive/2011/12/25/ubuntu_init_analysis.html
这个也可以说是Linux的蛋疼的地方了，启动的方式也有两套，而且有的软件用的是System V initialization机制，有的用的是Upstart机制。不同发行版采用的机制也不同，连配置工具也不同。。如apache用的是前者，mysql, mongodb用的是后者。
System V initialization机制
参考：http://zh.wikipedia.org/wiki/Init
不同操作系统默认的运行模式
| 操作系统 | 默认的运行模式 |
|---|---|
| AIX | 2 |
| Arch Linux | 3 |
| CentOS | 3 |
| Debian GNU/Linux | 2 [5] |
| Gentoo Linux | 3 |
| Mandriva Linux | 5 |
| Mac OS X | 3 |
|
Red Hat Linux / Fedora Core |
3 or 5 |
| Slackware Linux | 3 |
| Solaris | 3 [6] |
| SUSE Linux | 5 [7] |
| Ubuntu (Server and Desktop) |
2 [8] |
System V initialization机制蛋疼的是对于每一个运行模式，都有一个文件夹来存放启动时要用的脚本。在/etc目录下可以看到有rc0.d, rc1.d ... rc5.d, rcS.d等文件夹，而里面的内容，大部分是从/etc/init.d里软链接过去的。。所以，如果想要增加一个启动项，得先在/etc/init.d下增加自己的脚本，再在rc0.d等目录里创建软链接，非常的麻烦。
所以Linux的发行版通常都 会有工具来自动生成这些软链接配置。
System V initialization机制还有一个蛋疼的地方，它用序号的方式来表示启动，停止顺序。比如在/etc/rc0.d里可以看到都是以S或者K开头的脚本，S是start，K是kill的意思。S/K后面的数字表示顺序，启动时，从小到大，停止时，从大到小。比如：K09apache2，表示apache2这个服务会是在09这个顺序停止。
CentOS下配置启动项
CentOS用的是System V initialization机制。
CentOS下用的工具是chkconfig
Ubuntu兼容System V initialization和Upstart机制。
Ubuntu下对于System V initialization机制，用的工具是update-rc.d，
对于Upstart机制，要手动修改配置，不过有个initctl的工具可以用来启动/停止/查看相关的进程。
对于CentOS，配置一个启动服务还是比较简单的，比如配置zookeeper服务自动启动：
在/etc/init.d下创建一个脚本：
#/bin/sh
#chkconfig: 2345 20 80
# description: zookeeper1
case $1 in
start) /home/zookeeper/zookeeper345_1/bin/zkServer.sh start ;;
stop) /home/zookeeper/zookeeper345_1/bin/zkServer.sh stop;;
status) /home/zookeeper/zookeeper345_1/bin/zkServer.sh status;;
restart) /home/zookeeper/zookeeper345_1/bin/zkServer.sh restart;;
*) echo "require start|stop|status|restart" ;;
esac
这个脚本很简单，就是判断第一个参数的内容，再执行对应的程序。
要注意的是chkconfig的两行配置一定要有：
#chkconfig: 2345 20 80 #description: zookeeper1
#chkconfig后面的2345表示系统启动的模式（runlevel），20表示启动的顺序，80表示停止的顺序。
再加上可执行权限：
chmod +x /etc/init.d/zookeeper1 chkconfig --add zookeeper1
取消启动项：
chkconfig zookeeper off
删除启动项：
chkconfig --del zookeeper1
Ubuntu下配置启动项
System V initialization机制
对于Ubuntu，如果是使用System V initialization机制，则可以参照上面chkconfig的脚本，再用update-rc.d命令设置一下：
update-rc.d zookeeper1 defaults
取消启动项：
update-rc.d zookeeper1 disable
删除启动项：
update-rc.d -f zookeeper1 remove
Upstart机制
Upstart机制相当的复杂，具体可以参考：http://upstart.ubuntu.com/cookbook，这里只列一些要点。
如果使用的是Upstart机制，则可以直接在/etc/init目录下创建一个以".conf"结尾的脚本，如，zookeeper1.conf：
#设置启动停止的runlevel start on runlevel [2345] stop on runlevel [!2345] #设置自动重启 respawn respawn limit 2 5 umask 007 kill timeout 30 #设置启动的用户 setuid zookeeper setgid zookeeper #注意使用的是start-foreground参数，这样会zookeeper进程会在前台运行，这样upstart才可以控制这个进程 script exec /home/hengyunabc/soft/zookeeper-3.4.5/bin/zkServer.sh start-foreground end script
注意，这样子启动的话，zookeeper的日志是写到了/var/log/upstart/zookeeper1.log里去了。
如果想用zkServer.sh start参数来启动的话，则比较麻烦，因为upstart不能关联到java进程，只能关联到bash进程。尽管upstart有一些expect daemon，expect fork的参数，但是貌似都不合适。
可以参考这个帖子：http://stackoverflow.com/questions/12200217/can-upstart-expect-respawn-be-used-on-processes-that-fork-more-than-twice
里面提到了一种定时检测进程进程存活，如果不存活，则启动的办法。可以用这个办法来处理脚本调用的情况。
或者，直接在upstart脚本里启动java进程，可以参考upstart文档，或者这里：
http://zookeeper-user.578899.n2.nabble.com/Zookeeper-run-as-non-root-td7577797.html
总结
和System V initialization机制对比，Upstart机制虽然功能强大，比如可以自定义各种事件的触发处理，但是遇到复杂情况也不容易配置好。
Upstart的status只能判断进程是否存活（而且不一定准确），而System V initialization则可以灵活地调用自己的脚本来得到进程更详细的状态信息。
其它的一些东东：
supervisor，python写的进程管理工具：http://supervisord.org/
参考
http://www.debian.org/doc/manuals/debian-reference/ch03.en.html
https://github.com/LucidWorks/solr-fabric/blob/master/templates/zookeeper-upstart.conf