2.1.2 功能包
功能包指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。这种结构如下所示：
include/package_name/：此目录包含了你需要的库的头文件。
msg/：如果你要开发非标准消息，请把文件放在这里。
scripts/：其中包括Bash、Python或任何其他脚本的可执行脚本文件。
src/：这是存储程序源文件的地方。你可能会为节点创建一个文件夹或按照你希望的方式去组织它。
srv/：这表示服务（srv）类型。
CMakeLists.txt：这是CMake的生成文件。
package.xml：这是功能包清单文件。
为了创建、修改或使用功能包，ROS给我们提供了一些工具：
rospack使用此命令来获取信息或在系统中查找工作空间。
catkin_create_pkg 当你想要创建一个新的功能包时，使用此命令。
catkin_make 使用此命令来编译工作空间。
rosdep 此命令安装功能包的系统依赖项。
rqt_dep：这个命令用来查看包的依赖关系图。如果你想看包的依赖关系图，你会在rqt发现一个称为包图（package graph）插件。选择一个包并查看依赖关系。
若要在文件夹和功能包之间移动文件，ROS提供了非常有用的rosbash功能包，其中包含了一些非常类似于Linux命令的命令。例如：
roscd 此命令用于更改目录，类似于Linux中的cd命令。
rosed 此命令用来编辑文件。
roscp 此命令用于从一些功能包复制文件。
rosd 此命令列出功能包的目录。
rosls 此命令列出功能包下的文件，类似于Linux中的ls命令。
文件package.xml必须在功能包中，用来说明此功能包相关的各类信息。如果你发现在某个文件夹内包含此文件，那么这个文件夹很可能是一个功能包或综合功能包。
打开一个package.xml文件，可以看到包的名称、依赖关系等信息。功能包清单的作用就是为了更容易地安装和分发这些功能包。
在package.xml文件中使用的两个典型标记是<build_depend>和<run_depend>。
<build_depend>标记会显示当前功能包安装之前必须先安装哪些功能包。这是因为新的功能包会使用其他包的一些功能。
<run_depend>标记显示运行功能包代码所需要的包。右面截图是package.xml文件的示例。