无人系统智能传感与计算
季向阳
清华大学教授
季向阳：我演讲的题目是无人系统智能传感与计算，应该说在智能里面除了我们提到很多算法之外，我们是从远端怎么把这个信息获取到，所以我们的题目是无人系统智能传感与计算。无人机系统里面，很多航空、水面等等一系列，核心涉及到我环境从简单到复杂，任务也是从简单到复杂。
我们从无人这样平台来说，你要实现自动，一个非常简单例子，大家肯定做过飞机，飞机首先找到自己位置，我们需要GPS。你要知道朝向位置，所谓姿态，就需要管道这方面的信息。真正在旱路里面飞机飞的非常简单的过程，飞行员不需要太多参与到飞行过程，地面降落的时候，地面有非常精密的雷达引导它，复杂环境就要求越来越高。复杂环境无人机就非常依赖于有经验的驾驶员，进行判断和分析。
把驾驶员怎么能够分离出去，首先有眼睛判断，这个信息获取目标从简单信息获取到加上计算机处理，实际上已经走向有处理的功能。后面扩展到人，听觉、视觉有整个过程。这个过程获取两个，一个是主动一个是被动。主动要打出去！要收回来，相对精确一些。成本有些条件下肯定不是特别理想方法。被动，在没不知道情况下需要得到这些信息，所以除了雷达之外，可能许多全景、红外相机。视觉还有GPS还有管道，管道手机上用的陀螺仪这些方式，通过传感器方式合作，就具备了视觉、感知跟定位信息，有了定位信息之后，看看怎么能够做到上面一些更好的方式，这个给大家说的相机能够看到这样，但是人看到范围更宽。从全景角度来说，一个人眼光八方很难，相机做到方式把相机拼在一起有全景的概念，真正做起来我们有这样一个系统，这个系统可以实现采集，包括拼接，渲染到传输过程。
这个在清华大学拍的视频，是全景的大家可以看到。这个在更高分辨率设备，进行时时拼接到后面传输。如果更高一点在生物里面，我们设计了一套这样的方式，通过多个，前面球形物体，107个相机合在一起，每一个部分实现都比一个佳能相机分辨率高。我们去看到是非常大一个视野，但是真正空间可以看到，保福寺桥几公里可以看到，清华学生可以看到这个人是谁？女朋友是谁？摆这样一个系统，可以尽收眼底，可以识别。
除了大家全景以外，真正更高端就是这种系统可能在安防应用的话。为什么实现？我们叫编码摄像方法，我用新的计算和编码的功能，简单的思路有简单的视线在手机上进行应用，现在很少外面拿一个单反相机去看，外面基本都是手机。以前不是，手机和单反之间差距太远了，随着发展有很多模式发生了变化。
我们做的功能，我们做了无人驾驶的功能，刚才就是传感任务放在上面，包括定位、雷达、视觉。视觉这个系统我们前面所有信息进来，中间一个硬件平台，包括深度学习以及其他方法放在一起实现目标检测，雷达肯定检测不到红绿灯，你需要识别。这个车辆不止检测它是车辆，还要检测车辆前面速度多少，速度不知道不知道用什么速度运行。还有需要认识交通标志，有这一系列的平台。
全景的方法，跟智能放在硬件平台，这是我们整个构造一个硬件平台。前面专家都提到这些事情。
最后，在这个基础之上，这是个清华猛狮比赛一个系统。更多应用把大车所有功能在小车上进行实践，有很多情况可以用到，包括送货等等。小车怎么能实现，相当于把自主所有功能转移到平台上面。我们从大车到小车实现这个系统。反过来讲通用平台的话，这套系统也可以用到大车上面，我在飞机上面加上智能分析的话，或者一个城市，或者一个范围之内的话，可以尽收眼底。不止看到，看到每个物体可以识别出来，这是我们想从无人机平台到无人机上面应用的方式。
我们做的工作基本围绕智能整体这部分，我对这个愿景非常看好，真正智能到算法和硬件到真正平台上的发展，谢谢大家！
本文来源于"中国人工智能学会",原文发表时间" 2016-10-26 "